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六維力傳感器在工業(yè)打磨和裝配領(lǐng)域的應用
時(shí)間: 2024-07-12 16:59:33 瀏覽次數：
隨著(zhù)5G時(shí)代的到來(lái)，工業(yè)制造領(lǐng)域迎來(lái)一場(chǎng)全新的變革，這輪革新源于新一代信息技術(shù)的突破發(fā)展，以及市場(chǎng)需求變化和政策的大力推動(dòng)。因此，制造業(yè)必須要進(jìn)行轉型升級，通過(guò)融合新的技術(shù)將制造水平提升到一個(gè)新的高度。
機器人打磨市場(chǎng)
從國家政策方面來(lái)看，核心傳感器是作為工業(yè)4.0時(shí)代的一個(gè)很重要的基石，在《中國制造2025》、《“十三五”國家科技創(chuàng )新規劃》、《新一代人工智能發(fā)展規劃》等多個(gè)規劃里面，都將傳感器的研發(fā)作為規劃重點(diǎn)之一。有相關(guān)機構預測，到2025年我國工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)市場(chǎng)規模將達到10.8萬(wàn)億元，其中，傳感器作為數據采集的入口、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的“心臟”，將迎來(lái)巨大的發(fā)展空間。
目前，傳感器系統也正朝著(zhù)著(zhù)微小型化、智能化、多功能化和網(wǎng)絡(luò )化的方向發(fā)展。由中國信通院前瞻產(chǎn)業(yè)研究院整理的數據表明，2018年傳感器市場(chǎng)規模達1472億元，同比增長(cháng)在10%以上，預計在2023年，我國傳感器市場(chǎng)規模將達2703億元。就打磨工藝來(lái)講，大致分為四種，即磨削加工、粗磨、精磨、去毛刺（清除工件已加工部位周?chē)纬傻拇虪钗锘蝻w邊）。
傳統打磨行業(yè)痛點(diǎn)
目前來(lái)看，傳統工業(yè)打磨行業(yè)普遍都有以下痛點(diǎn)：第一，危險系數大，傳統的打磨由于產(chǎn)生的粉塵排出不及時(shí)，容易引發(fā)爆炸事故危及人身安全；第二，工件一致性差，打磨質(zhì)量和工人的手法密切相關(guān)，工件品質(zhì)不一；第三，生產(chǎn)效率低，傳統人工打磨效率低，還存在廢品率高的問(wèn)題；第四，人工成本高，招工留工難。
機器人打磨的優(yōu)點(diǎn)
由此來(lái)看，機器人打磨是屬市場(chǎng)剛需，而機器人打磨也正能很好地解決這些問(wèn)題，與傳統的人工打磨相比，機器人打磨有以下優(yōu)點(diǎn)：密閉式的機器人工作站，將高噪音和粉塵與外部隔離，減少環(huán)境污染；操作工不直接接觸危險的加工設備，避免工傷事故的發(fā)生；機器人能保證產(chǎn)品加工精度的一致性，不僅保證了質(zhì)量的可靠，而且降低了廢品率；
機器人替代熟練工，不但降低人力成本，而且也不會(huì )因為操作工的流失而影響交貨期；機器人可以24小時(shí)連續作業(yè)，生產(chǎn)效率大幅提高；用戶(hù)可更具不同樣件進(jìn)行二次編程開(kāi)發(fā)，縮短產(chǎn)品改型換代周期，減少相應的投資設備。
六維力傳感器是什么？
我們今日的主題是《六維力傳感器在工業(yè)打磨和裝配領(lǐng)域的應用》，那么什么是六維力傳感器？
我們先來(lái)認識一下力覺(jué)傳感器，力覺(jué)傳感器是一類(lèi)觸覺(jué)傳感器，它在機器人和機電一體化設備中具有廣泛的應用。力和力矩傳感器是用來(lái)檢測設備內部力或與外界環(huán)境相互作用力為目的，力不是直接可測量的物理量，力是通過(guò)其他物理量間接測量出的。
力傳感器可用作變換器，如應變元件，它可提供一個(gè)與變形、亦即作用于接觸點(diǎn)的力成正比的信號。力覺(jué)傳感器可以檢測機器人有關(guān)部件（如手腕、手指）所受外力及轉矩，可以控制手腕移動(dòng)，伺服控制，準確完成作業(yè)。
六維力傳感器是力傳感器中一種新發(fā)展起來(lái)的傳感器，能同時(shí)轉換多維力/力矩信號為電信號，可用于監測方向和大小不斷變化的力與力矩和測量加速度或慣性力以及檢測接觸力的大小和作用點(diǎn)。
廣義六維力傳感器能夠檢查空間任意力系中的三維正交力（fx、fy、fz）及三維正交力矩（mx、my、mz），由于其測力信息豐富、測量精度高等特點(diǎn)，主要應用在力及力-位控制場(chǎng)合，六維力/力矩傳感器為機器人控制提供力感信息，是智能機器人重要的傳感器。
六維力傳感器研究現狀
國際上對多維力傳感器的研究是從20世紀70年代初開(kāi)始的，主要研究單位有美國的DRAPER實(shí)驗室、SRI(Stanford Research Institute，斯坦福研究所)、JPL實(shí)驗室、IBM公司和日本的日立公司、東京大學(xué)等單位。
國內對六維力傳感器的研究是在上世紀80年代初期開(kāi)始的，中科院合肥智能機械研究所于1987年研制出我國第一臺六維腕力傳感器，之后陸續有哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華中理工大學(xué)、東南大學(xué)等單位研制出多種規格的多維力/力矩傳感器，展現了我國多維力/力矩信息獲取研究領(lǐng)域的蓬勃發(fā)展態(tài)勢。目前在六維力傳感器研究較多的院校有燕山大學(xué)、哈工大，大連理工等。
近年，研究熱點(diǎn)更多的關(guān)注在多維力/力矩傳感器的應用領(lǐng)域，如現代工業(yè)機器人怎么樣充分利用多維力/力矩傳感器以及其它感知系統來(lái)完成各種環(huán)境下更多更復雜的機器人作業(yè)，使工作更加精確、生產(chǎn)效率更高、成本更低；如將多維力/力矩傳感器利用到工業(yè)機器人自動(dòng)裝配生產(chǎn)線(xiàn)，結合更實(shí)時(shí)更有效的算法，使智能工業(yè)機器人能夠更好的進(jìn)行精密柔性機械裝配、輪廓跟蹤等作業(yè)。
在六維力傳感器研究中，力敏元件的結構設計是力傳感器的關(guān)鍵核心問(wèn)題，因為力敏元件的結構決定力傳感器的性能優(yōu)劣。對此，國際和國內許多學(xué)者進(jìn)行了大量的研究工作，提出了多種六維力傳感器結構
工業(yè)打磨中的六維力傳感器
六維力傳感器在工業(yè)級的主要運用領(lǐng)域是裝配和打磨，打磨是機器人運用很廣泛的一個(gè)領(lǐng)域，就目前的市場(chǎng)情況來(lái)看，對于打磨精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，而且3C行業(yè)勞動(dòng)密集度高，迫切需要實(shí)現自動(dòng)化改造。再加上3C行業(yè)的柔性化需求，需要更高智能的打磨機器人才能更好的滿(mǎn)足市場(chǎng)需求。
六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機械臂的末端關(guān)節固定連接。靜態(tài)條件下，機械手腕部六維力傳感器測得的力和力矩數據由三部分組成，即傳感器自身系統誤差、負載重力作用、負載所受外部接觸力。在加工、裝配等工業(yè)機器人應用中，機器人末端工具或工件與外界環(huán)境的接觸力需要被精確的感知，控制系統據此修改機器人的運動(dòng)，才能保證作業(yè)的柔順性。
傳感器的市場(chǎng)挑戰
雖然六維力傳感器在機器人自由度上可以達到六個(gè)維度的自由度，大大提升機器人的智能水平，但是目前工業(yè)領(lǐng)域市場(chǎng)上的使用情況并不是很樂(lè )觀(guān)，特別是國內市場(chǎng)用到六維力傳感器的打磨機器人產(chǎn)品并不是很多。
目前用到浮動(dòng)主軸的方式比較多，單維力控。原因主要有兩個(gè)方面：1、在對精密打磨要求不高的行業(yè)，目前的力傳感器就能滿(mǎn)足打磨工序的需要，企業(yè)不愿意花更大的代價(jià)去購買(mǎi)配置了六維力傳感器的打磨設備；2、目前六維力傳感器的價(jià)格相對昂貴，更新改造成本較高。
傳感器的市場(chǎng)機遇
隨著(zhù)工業(yè)加工、制造業(yè)的發(fā)展越來(lái)越精細化，精密裝配行業(yè)如3C行業(yè)對生產(chǎn)機器人的要求也會(huì )提高，具備更高性能的傳感器如六維力傳感器也將迎來(lái)新的發(fā)展機遇。目前超過(guò)90%的工業(yè)自動(dòng)化作業(yè)是傳統機器人無(wú)法完成的，包括精密打磨、精密裝配、機械管理、備料、裝貨卸貨、包裝等還未實(shí)現完全自動(dòng)化。人機協(xié)作機器人可以部分彌補傳統工業(yè)機器人的不足，完成機械管理等工作。2015年全球機器人行業(yè)及相關(guān)服務(wù)市場(chǎng)規模為710億元，預計2019年可達320億美元。六維力傳感器作為人機協(xié)作機器人的重要部件，在人機協(xié)作應用中發(fā)揮著(zhù)至關(guān)重要的作用。
機器人打磨市場(chǎng)
從國家政策方面來(lái)看，核心傳感器是作為工業(yè)4.0時(shí)代的一個(gè)很重要的基石，在《中國制造2025》、《“十三五”國家科技創(chuàng )新規劃》、《新一代人工智能發(fā)展規劃》等多個(gè)規劃里面，都將傳感器的研發(fā)作為規劃重點(diǎn)之一。有相關(guān)機構預測，到2025年我國工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)市場(chǎng)規模將達到10.8萬(wàn)億元，其中，傳感器作為數據采集的入口、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的“心臟”，將迎來(lái)巨大的發(fā)展空間。
目前，傳感器系統也正朝著(zhù)著(zhù)微小型化、智能化、多功能化和網(wǎng)絡(luò )化的方向發(fā)展。由中國信通院前瞻產(chǎn)業(yè)研究院整理的數據表明，2018年傳感器市場(chǎng)規模達1472億元，同比增長(cháng)在10%以上，預計在2023年，我國傳感器市場(chǎng)規模將達2703億元。就打磨工藝來(lái)講，大致分為四種，即磨削加工、粗磨、精磨、去毛刺（清除工件已加工部位周?chē)纬傻拇虪钗锘蝻w邊）。
傳統打磨行業(yè)痛點(diǎn)
目前來(lái)看，傳統工業(yè)打磨行業(yè)普遍都有以下痛點(diǎn)：第一，危險系數大，傳統的打磨由于產(chǎn)生的粉塵排出不及時(shí)，容易引發(fā)爆炸事故危及人身安全；第二，工件一致性差，打磨質(zhì)量和工人的手法密切相關(guān)，工件品質(zhì)不一；第三，生產(chǎn)效率低，傳統人工打磨效率低，還存在廢品率高的問(wèn)題；第四，人工成本高，招工留工難。
機器人打磨的優(yōu)點(diǎn)
由此來(lái)看，機器人打磨是屬市場(chǎng)剛需，而機器人打磨也正能很好地解決這些問(wèn)題，與傳統的人工打磨相比，機器人打磨有以下優(yōu)點(diǎn)：密閉式的機器人工作站，將高噪音和粉塵與外部隔離，減少環(huán)境污染；操作工不直接接觸危險的加工設備，避免工傷事故的發(fā)生；機器人能保證產(chǎn)品加工精度的一致性，不僅保證了質(zhì)量的可靠，而且降低了廢品率；
機器人替代熟練工，不但降低人力成本，而且也不會(huì )因為操作工的流失而影響交貨期；機器人可以24小時(shí)連續作業(yè)，生產(chǎn)效率大幅提高；用戶(hù)可更具不同樣件進(jìn)行二次編程開(kāi)發(fā)，縮短產(chǎn)品改型換代周期，減少相應的投資設備。
六維力傳感器是什么？
我們今日的主題是《六維力傳感器在工業(yè)打磨和裝配領(lǐng)域的應用》，那么什么是六維力傳感器？
我們先來(lái)認識一下力覺(jué)傳感器，力覺(jué)傳感器是一類(lèi)觸覺(jué)傳感器，它在機器人和機電一體化設備中具有廣泛的應用。力和力矩傳感器是用來(lái)檢測設備內部力或與外界環(huán)境相互作用力為目的，力不是直接可測量的物理量，力是通過(guò)其他物理量間接測量出的。
力傳感器可用作變換器，如應變元件，它可提供一個(gè)與變形、亦即作用于接觸點(diǎn)的力成正比的信號。力覺(jué)傳感器可以檢測機器人有關(guān)部件（如手腕、手指）所受外力及轉矩，可以控制手腕移動(dòng)，伺服控制，準確完成作業(yè)。
六維力傳感器是力傳感器中一種新發(fā)展起來(lái)的傳感器，能同時(shí)轉換多維力/力矩信號為電信號，可用于監測方向和大小不斷變化的力與力矩和測量加速度或慣性力以及檢測接觸力的大小和作用點(diǎn)。
廣義六維力傳感器能夠檢查空間任意力系中的三維正交力（fx、fy、fz）及三維正交力矩（mx、my、mz），由于其測力信息豐富、測量精度高等特點(diǎn)，主要應用在力及力-位控制場(chǎng)合，六維力/力矩傳感器為機器人控制提供力感信息，是智能機器人重要的傳感器。
六維力傳感器研究現狀
國際上對多維力傳感器的研究是從20世紀70年代初開(kāi)始的，主要研究單位有美國的DRAPER實(shí)驗室、SRI(Stanford Research Institute，斯坦福研究所)、JPL實(shí)驗室、IBM公司和日本的日立公司、東京大學(xué)等單位。
國內對六維力傳感器的研究是在上世紀80年代初期開(kāi)始的，中科院合肥智能機械研究所于1987年研制出我國第一臺六維腕力傳感器，之后陸續有哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華中理工大學(xué)、東南大學(xué)等單位研制出多種規格的多維力/力矩傳感器，展現了我國多維力/力矩信息獲取研究領(lǐng)域的蓬勃發(fā)展態(tài)勢。目前在六維力傳感器研究較多的院校有燕山大學(xué)、哈工大，大連理工等。
近年，研究熱點(diǎn)更多的關(guān)注在多維力/力矩傳感器的應用領(lǐng)域，如現代工業(yè)機器人怎么樣充分利用多維力/力矩傳感器以及其它感知系統來(lái)完成各種環(huán)境下更多更復雜的機器人作業(yè)，使工作更加精確、生產(chǎn)效率更高、成本更低；如將多維力/力矩傳感器利用到工業(yè)機器人自動(dòng)裝配生產(chǎn)線(xiàn)，結合更實(shí)時(shí)更有效的算法，使智能工業(yè)機器人能夠更好的進(jìn)行精密柔性機械裝配、輪廓跟蹤等作業(yè)。
在六維力傳感器研究中，力敏元件的結構設計是力傳感器的關(guān)鍵核心問(wèn)題，因為力敏元件的結構決定力傳感器的性能優(yōu)劣。對此，國際和國內許多學(xué)者進(jìn)行了大量的研究工作，提出了多種六維力傳感器結構
工業(yè)打磨中的六維力傳感器
六維力傳感器在工業(yè)級的主要運用領(lǐng)域是裝配和打磨，打磨是機器人運用很廣泛的一個(gè)領(lǐng)域，就目前的市場(chǎng)情況來(lái)看，對于打磨精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，而且3C行業(yè)勞動(dòng)密集度高，迫切需要實(shí)現自動(dòng)化改造。再加上3C行業(yè)的柔性化需求，需要更高智能的打磨機器人才能更好的滿(mǎn)足市場(chǎng)需求。
六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機械臂的末端關(guān)節固定連接。靜態(tài)條件下，機械手腕部六維力傳感器測得的力和力矩數據由三部分組成，即傳感器自身系統誤差、負載重力作用、負載所受外部接觸力。在加工、裝配等工業(yè)機器人應用中，機器人末端工具或工件與外界環(huán)境的接觸力需要被精確的感知，控制系統據此修改機器人的運動(dòng)，才能保證作業(yè)的柔順性。
傳感器的市場(chǎng)挑戰
雖然六維力傳感器在機器人自由度上可以達到六個(gè)維度的自由度，大大提升機器人的智能水平，但是目前工業(yè)領(lǐng)域市場(chǎng)上的使用情況并不是很樂(lè )觀(guān)，特別是國內市場(chǎng)用到六維力傳感器的打磨機器人產(chǎn)品并不是很多。
目前用到浮動(dòng)主軸的方式比較多，單維力控。原因主要有兩個(gè)方面：1、在對精密打磨要求不高的行業(yè)，目前的力傳感器就能滿(mǎn)足打磨工序的需要，企業(yè)不愿意花更大的代價(jià)去購買(mǎi)配置了六維力傳感器的打磨設備；2、目前六維力傳感器的價(jià)格相對昂貴，更新改造成本較高。
傳感器的市場(chǎng)機遇
隨著(zhù)工業(yè)加工、制造業(yè)的發(fā)展越來(lái)越精細化，精密裝配行業(yè)如3C行業(yè)對生產(chǎn)機器人的要求也會(huì )提高，具備更高性能的傳感器如六維力傳感器也將迎來(lái)新的發(fā)展機遇。目前超過(guò)90%的工業(yè)自動(dòng)化作業(yè)是傳統機器人無(wú)法完成的，包括精密打磨、精密裝配、機械管理、備料、裝貨卸貨、包裝等還未實(shí)現完全自動(dòng)化。人機協(xié)作機器人可以部分彌補傳統工業(yè)機器人的不足，完成機械管理等工作。2015年全球機器人行業(yè)及相關(guān)服務(wù)市場(chǎng)規模為710億元，預計2019年可達320億美元。六維力傳感器作為人機協(xié)作機器人的重要部件，在人機協(xié)作應用中發(fā)揮著(zhù)至關(guān)重要的作用。
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